下麵讓我們來了解一下移動機器人的避障，避障是指移動機器人根據采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動態(tài)物體時，按照一定的方法進行有效地避障，後達到目標點。實現避障與導航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術在移動機器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺傳感器、紅外傳感器、傳感器等。
HN7010A係列直流電阻測試儀華能 手持式直流電阻測試儀廠家 變壓器容量測試儀使用方法
產品概述

變壓器的直流電阻是變壓器製造中半成品、成品出廠試驗、安裝、交接試驗及電力部門預防性試驗的必測項目，能有效發(fā)現變壓器線圈的選材、焊接、連接部位鬆動、缺股、斷線等製造缺陷和運行後存在的隱患。

二、功能特點

l 對星型接法有中性點引出的繞組測試時，儀器可以采取三相同時測量的方式測試A0、B0、C0相的直流電阻，大大節(jié)省測試時間；

l 顯示、打印變壓器的高中低壓繞組的測試數據，並自動計算出三相不平衡率；

l 具有完善的反電勢保護功能；

一些產品也可以檢測繼電器的連接，但是不能檢測隔離繼電器。VXI的產品包括了這方麵的功能，是因為VXI的主要用戶是和航天方麵，這些測試的環(huán)境是非常差的，而且很少有空間可以進行自主檢測。其他的產品，如PXI，PCB板的大小有限，就很難提供自檢工具。在自檢工具的設計研發(fā)階段，這些工具占用了很大的空間，這就減少了模塊的密度，同時增加了成本。由於成本和空間大小的限製，很多繼電器的供應商會增加一種工具來解決這個問題，如繼電器的操作次數的統(tǒng)計軟件。

三、技術參數

輸出電流   三相測試：2*10A、2*5A、2*2A

單相測試：20A、10A、2A

測試範圍   2*10A：500μΩ～500mΩ

2*5A： 1mΩ～1Ω

2*2A： 2.5mΩ～2.5Ω

20A：  250μΩ～1Ω

10A：  500μΩ～2Ω

2A：   2.5mΩ～10Ω

分 辨 率   0.1μΩ

測量精度   ±(0.2%讀數+2字)

外形尺寸   420mm×250mm×340mm

儀器重量   15kg磁電流互感器電流互感器（）有三個突出優(yōu)點：與線電壓隔離，無損測量電流，大信號電壓能很好地抵禦噪聲。這種間接測量電流的方法要求用到變化的電流，交流電，瞬變電流或開關式直流電，來產生一個磁耦合到次級繞組裡的變化磁場。次級測量電壓可以根據在初級和次級繞組間的匝數比實現縮放。這種測量方法被認為是“無損的”，因為電路電流通過銅繞組時的電阻損耗非常小。如所示，由於負載電阻、芯損，以及初級和次級直流電阻的存在，互感器的損耗會導致失去一小部分能量。

麵板介紹

1.IA、IB、IC、Io：電流輸出接線柱；

2.UA、UB、UC、Uo：電壓輸入接線柱；

3.電源開關：儀器的電源開關及；

4.接 地 柱：儀器**接地；

5.打 印 機：打印測試數據；

6.液 晶 屏：顯示測試數據，操作提示功能；

7.鍵    盤：『返回』對應的返回上一層菜單功能；

『確定』對應光標按鈕的執(zhí)行功能；

『存儲』對應測試項目的數據存儲；

『選擇』對應光標選擇菜單功能；

熟悉示波器的朋友可能都會有過這樣的困惑：輸入阻抗有1MΩ和50Ω兩種，我們到底該如何選擇呢？傳輸線想要講清楚50Ω的由來，我們需要先講一下傳輸線。電信號實際上是以電磁波的形式在傳輸線中傳播的。當傳輸線的尺寸不再遠小於電磁波波長時，就不得不考慮這個“波”的特性了。下圖是將一個窄脈衝施加到100m左右的終端短路的網線上時，示波器在信號源端測量到的圖片?？梢栽谄渖厦黠@看出有一個入射波和一個反射波。當入射波和反射波疊加在一起回發(fā)生什麼呢，您的方波信號信號可能就會成這樣。

六、儀器接線

6.1將電源線把儀器與外部AC220V電源連接，將接地端子與大地連接。

6.2然後依次將接線端子的四個測試鉗（黃綠紅黑）分彆接到變壓器高壓側的A、B、C、O。也可以將接線端子的四個測試鉗（黃綠紅黑）分彆接到變壓器低壓側的a、b、c、o，如果隻有三個套管，可以不接黑色測試鉗，但這種情況不可以選擇三相同時測量和單相電阻測量，隻能選擇單線電阻測量且不用再移動測試鉗。

6.3當選擇單相電阻測試時必須接黑色的測試鉗，當選擇單線電阻測試時，需注意所選的測試方式與所夾的測試鉗要一一對應。

6.4單相變壓器使用時將接線端子黃色和黑色的測試鉗接到單相變壓器的高壓側或低壓側，選擇單相電阻測試方式測量即可。

6.5儀器配套的測試線已經將電流、電壓線設計到同一測試鉗口上，接線簡單方便概述在所有射頻和微波係統(tǒng)中幾乎都要用到放大器，放大器更是通信、雷達或衛(wèi)星轉發(fā)係統(tǒng)中不可或缺的組成部分。如此普遍的應用使放大器測量為工程師們所熟知，在平時的測量中，我們關注較多的是其線性參數，諸如增益和回波損耗，輸入和輸出功率等，但是當放大器的輸入功率超過一定值之後，它的工作狀態(tài)也在發(fā)生變化，比如增益下降，諧波增大，互調增大等，如果不注意這一點會對係統(tǒng)的設計帶來麻煩甚至毀滅性的破壞，諸如穩(wěn)定性、增益壓縮、功率消耗（或者效率）和失真測量越來越引起工程師們的重視，本文主要介紹41所研製的3672係列矢量網絡儀中放大器增益壓縮測量功能如何快速準確地進行放大器增益壓縮等參數的測量。